ORB_SLAM2視覺慣性緊耦合定位技術路線與代碼詳解2——IMU初始化

3.IMU初始化（視覺慣性聯合初始化） 終於來到視覺慣性初始化階段了，這段是視覺和慣性數據融合的第一步，是一段鬆耦合過程。理論上是將準確的視覺數據（但缺少尺度）和快速的IMU數據（需要重力加速度又存在零偏誤差）相結合。具體介紹在VINS的博客中也同樣說過，這部分關於最小二乘、尺度收斂等問題請參考我的博客：視覺SLAM常見的QR分解SVD分解等矩陣分解方式求解滿秩和虧秩最小二乘問題（最全的方法分析總

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