ORB_SLAM2視覺慣性緊耦合定位技術路線與代碼詳解0——整體框架與理論基礎知識

ORB_SLAM2的作者在2017年提出了具有地圖重用功能的單目視覺慣性定位算法，該算法的具體思路和港科大的VINS有着異曲同工之妙，整體過程可分爲下面幾個部分： 1.整體流程與基礎知識總結 2.基於流型的IMU預積分 3.IMU初始化（視覺慣性聯合初始化） 4.緊耦合優化模型 下面主要通過這三個方面對整個思路做詳細的說明。還是按照VINS相同的方式來講解，首先對整個理論知識做詳細的分析，然後從代

>>阅读原文<<