ORB_SLAM2視覺慣性緊耦合定位技術路線與代碼詳解1——IMU流型預積分

2.基於流型的IMU預積分 這一部分主要參考論文（2）中的內容，ORB_SLAM2融合慣性數據的算法中預積分處理是參照論文（2）中實現的。前面關於VINS的詳解說過預積分計算過程，那篇使用的是四元數旋轉求解，和這裏的過程是一樣的，主要計算三個量，分別是IMU預積分值，預積分測量值的協方差矩陣以及殘差的雅各比矩陣，各自用途就不多說，有不懂的可以參照VINS的詳解 http://www.javashu

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