ORB_SLAM2視覺慣性緊耦合定位技術路線與代碼詳解3——緊耦合優化模型

4.緊耦合優化模型 視覺慣性緊耦合優化部分分爲三個部分，分別是Tracking、LocalMapping和Loopclosing，我只是學習了前兩個部分，所以就簡單的介紹下這兩個內容 （1）Tracking線程中幀間緊耦合優化 論文中說的也比較清楚，分爲兩中情況，分別是有地圖更新和無地圖更新。Tracking線程中一開始是沒有地圖更新的，地圖更新是在LocalMapping和LoopClosing

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