城市道路自動駕駛車輛運動規劃和控制技術綜述(2)

本文爲翻譯《A survey of motion planning and control techniques for self-driving Urban vehicles》部分內容. IV.運動規劃 　　運動規劃層負責計算從車輛的當前構型到決策層級的行爲層提供的目標構型的安全，舒適且動態可行的軌跡。根據環境，目標構型可能不同。例如，目標位置可以是當前車道的中心點，即行進方向前方的數米，下一個

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