自動駕駛入門技術（2） —— 車輛定位與高精地圖

1、 車輛定位 自動駕駛中按照不同的定位實現技術，高精度定位可以分爲三類：1）基於信號的定位，典型代表就是GNSS定位，即全球衛星導航系統；2）航跡推算 -IMU（慣性測量單元），其根據上一時刻的位置和方位推斷現在的位置和方位；3）環境特徵匹配，基於激光雷達/立體視覺的定位，用觀測到的特徵和數據庫中存儲的特徵進行匹配，得到當前時刻車輛的位置和姿態。 注：IMU ，即慣性測量單元，它由三個單軸的加速

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