視覺slam十四講——求解相機的位姿

前言 slam中一個關鍵問題之一就是求解相機的位姿，人們找了很多以相機位姿爲變量的誤差函數，比如光度誤差，重投影誤差，3D幾何誤差等等，希望使得誤差最小，進而求得比較準確的相機位姿。舉一個重投影例子：  T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)(1)T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2 PiPi 是3D點，  uiui 是 PiPi 對應的像素位置，  K

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