機器人足球仿真中的三角進攻算法研究

摘 要：機器人足球仿真系統提供了實時對抗環境下研究多智能體協作問題的一個良好平臺。本文基於仿真環境下的理論基礎及模型，通過逐場次逐幀地測試與分析研究，設計出用於控制機器人協作隊形的三角進攻算法，並對基於算法形成的進攻隊形的決策形式和機制、角色形成與定製，以及行爲分解與規劃作了研究。經過對比分析，基於三角進攻算法的機器人控制策略在對射門機會的把握、隊員間配合以及動作行爲的執行精準度上獲得了較爲明顯的

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