仿生機器人研究

仿生機器人是指依據仿生學原理，模仿生物結構、運動特性等設計的機電系統，已逐漸在反恐防爆、太空探索、搶險救災等不適合由人來承擔任務的環境中凸顯出良好的應用前景。

研製仿生機器人的靈感來源於天然界中的動物，好比蜥蜴是有着優秀運動能力的爬行動物，可以在斷壁殘垣中自由穿行，對蜥蜴爬行動做的研究可爲仿生救災機器人的研究提供理論基礎。

根據仿生學的主要研究方法，須要先研究生物原型，將生物原型的特徵點進行提取和數學分析，獲取運動數據，創建運動學和動力學計算模型，最後完成機器人的機械結構與控制系統設計。

吉林大學威海仿生研究院的研究人員在進行生物原型研究及數學建模時，須要觀察蜥蜴運動時的姿態，爲此他們在蜥蜴的身體及四肢的粘貼反光標記點，使用NOKOV（度量）光學三維動做捕捉鏡頭捕捉標誌點並獲取各點空間座標。依賴於動做捕捉系統強大的數據處理功能，可經過後處理模塊計算出蜥蜴足端與脊椎的三維運動軌跡、運動時身體的擺動角度、運動的速度與加速度。

NOKOV度量動做捕捉的採集頻率可達到380Hz，保證採集的運動數據不會失真。利用這些生物原型的特徵點信息，研究者可創建蜥蜴運動的計算模型，從而爲仿生機器人設計製造提供理論基礎。