《視覺SLAM十四講 第二版》筆記及課後習題（第四講）

讀書筆記：李羣與李代數 上一講，我們介紹了三維世界中剛體運動的描述方式，包括旋轉矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數等若干種方式。我們重點介紹了旋轉的表示，但是在SLAM 中，除了表示之外，我們還要對它們進行估計和優化。因爲在SLAM 中位姿是未知的，而我們需要解決什麼樣的相機位姿最符合當前觀測數據這樣的問題。一種典型的方式是把它構建成一個優化問題，求解最優的R; t，使得誤差最小化。 如前所言，旋轉矩

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