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《視覺SLAM十四講 第二版》筆記及課後習題(第四講)
時間 2020-12-23
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讀書筆記:李羣與李代數 上一講,我們介紹了三維世界中剛體運動的描述方式,包括旋轉矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數等若干種方式。我們重點介紹了旋轉的表示,但是在SLAM 中,除了表示之外,我們還要對它們進行估計和優化。因爲在SLAM 中位姿是未知的,而我們需要解決什麼樣的相機位姿最符合當前觀測數據這樣的問題。一種典型的方式是把它構建成一個優化問題,求解最優的R; t,使得誤差最小化。 如前所言,旋轉矩
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