《視覺SLAM十四講 第二版》筆記及課後習題（第七講）

讀書筆記：視覺里程計1 之前的內容，介紹了運動方程和觀測方程的具體形式，並講解了以非線性優化爲主的求解方法。從本講開始，我們結束了基礎知識的鋪墊，開始步入正題：按照第二講的內容，分別介紹視覺里程計、優化後端、迴環檢測和地圖構建四個模塊。本講和下一講主要介紹作爲視覺里程計的主要理論，然後在第九章中進行一次實踐。本講關注基於特徵點方式的視覺里程計算法。我們將介紹什麼是特徵點，如何提取和匹配特徵點，以及

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