《視覺SLAM十四講 第二版》筆記及課後習題（第八講）

讀書筆記：視覺里程計2 直接法是視覺里程計另一主要分支，它與特徵點法有很大不同。雖然它還沒有成爲現在VO 中的主流，但經過近幾年的發展，直接法在一定程度上已經能和特徵點法平分秋色。 直接法的引出 上一講我們介紹了使用特徵點估計相機運動的方法。儘管特徵點法在視覺里程計中佔據主流地位，研究者們認識到它至少有以下幾個缺點： 關鍵點的提取與描述子的計算非常耗時。實踐當中，SIFT 目前在CPU 上是無法實

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