CAN總線數據幀/標準幀/擴展幀/遠程幀/錯誤幀的組成格式對比

最近在研究CAN總線的驅動，需要詳細瞭解數據幀/標準幀/擴展幀/遠程幀/錯誤幀這幾種幀的詳細組成格式，於是收集了一下，統一放在這裏進行對比和記錄，以便日後需要時查閱。 1、數據幀-標準幀 CAN 標準數據幀如下圖所示。與其他所有幀一樣，幀以起始幀 （SOF）位開始， SOF 爲顯性狀態，允許所有節點的硬同步。 SOF之後是仲裁字段，由12個位組成，分別爲11個標識位和一個遠程發送請求（Remote

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