CAN總線報文淺析--過載幀、錯誤幀、幀間隔

CAN的報文格式 在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符（ID）長度不同，標準格式爲11位，擴展格式爲29位。 在標準格式中，報文的起始位稱爲幀起始（SOF），然後是由11位標識符和遠程發送請求位(RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數據幀還是請求幀，在請求幀中沒有數據字節。 控制場包括標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個

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