旋轉矩陣表示姿態XYZ座標軸關係

本文爲博主「聲時刻」原創文章，未經博主容許不得轉載。 聯繫方式：shenshikexmu@163.comhtml 姿態的座標軸XYZ在空間座標系下的表示 其中左乘旋轉矩陣 R l e f t R_{left} Rleft​爲： R l e f t = [ q 0 2 + q 1 2 − q 2 2 − q 3 2 2 ( q 1 q 2 + q 0 q 3 ) 2 ( q 1 q 3 − q 0

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