空間旋轉矩陣怎麼表示

今天寫一個看起來無比蠢的問題。那爲什麼還要寫呢。。。因爲耽誤了我很多時間去搞懂這裏面的套路。 問題是這樣的，我有兩個座標系，例如一個是相機座標系，一個是IMU座標系。這兩個座標系之間的旋轉矩陣怎麼寫呢？ 首先，旋轉矩陣有兩種，一種是Extrinsic Rotation(旋轉時座標系不跟隨剛體運動)一種是Intrinsic Rotation(旋轉時座標系跟隨剛體運動)。接下來就是找公式： 啥意思呢，

>>阅读原文<<