粒子濾波

歡迎關注《汽車軟件技術》公衆號，回覆關鍵字獲取資料。 1. 簡介 粒子濾波是一種濾波算法。 基本原理：隨機選取預測域的 N N N 個點，稱爲粒子。以此計算出預測值，並算出在測量域的概率，即權重，加權平均就是最優估計。之後按權重比例，重採樣，進行下次迭代。 此算法存在的問題是：粒子數量越多，計算越精確，但計算量也會增加，且隨着迭代，有些粒子權重變得很小，導致粒子枯竭。 濾波算法 適用範圍 卡爾曼濾

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