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粒子濾波
時間 2020-12-23
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歡迎關注《汽車軟件技術》公衆號,回覆關鍵字獲取資料。 1. 簡介 粒子濾波是一種濾波算法。 基本原理:隨機選取預測域的 N N N 個點,稱爲粒子。以此計算出預測值,並算出在測量域的概率,即權重,加權平均就是最優估計。之後按權重比例,重採樣,進行下次迭代。 此算法存在的問題是:粒子數量越多,計算越精確,但計算量也會增加,且隨着迭代,有些粒子權重變得很小,導致粒子枯竭。 濾波算法 適用範圍 卡爾曼濾
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