SLAM從入門到放棄：SLAM十四講第七章習題（1-5）

以下均爲簡單筆記，如有錯誤，請多多指教。 除了本身介紹的ORB特徵點外，你還能找到哪些特徵點？請說說SIFT或SURF的原理，並對比它們與ORB之間的優劣。 解：除了ORB之外，我瞭解或用過的還有SIFT、SURF、AKAZE等，其實感覺在分類時按照特徵點檢測器和特徵點描述器兩個角度來描述，因爲存在很多組合方法。例如ORB其實就是FAST+BRIEF。 SIFT的檢測器大致原理是首先在檢測器階段通

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