VIO學習筆記（二）
旋轉運動學 body座標系爲IMU座標系，inertial（慣性）座標系也稱爲n系。 質量塊在 body 座標系下的座標爲： 忽略平移，只考慮旋轉，則旋轉到慣性系下有： 對時間求導有 $\sqrt {{a^2} + {b^2}} $ y ^ \hat{y} y^ $\mathop {\lim }\limits_{x \to \infty } $
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