PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line Features

sensors 中科院賀一家博士 首先看下圖，點線特徵融合VIO系統的觀測示意圖 IMU預積分 同VINS-Mono 線特徵幾何表示 1.普呂克座標表示 普呂克座標表示用線特徵方向向量和線特徵與相機座標系原點所構成的平面的法向量表示，如下所示 L = ( n ⊤ , d ⊤ ) ⊤ ∈ R 6 \mathcal{L}=\left(\mathbf{n}^{\top}, \mathbf{d}^{\to

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