【VIO論文筆記】A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots

前言 本論文由ETH實驗室在ICRA 2018上發表，其對目前公開的單目VIO算法（MSCKF、OKVIS、ROVIO、VINS-Mono、SVO+MSF、SVO+GTSAM），在飛行機器人常用的各種硬件（Laptop、Intel NUC、UP Board和ODROID）上進行測試比較，其評價內容包括位姿估計精度、單針處理時間、CPU和內存佔用率，評價的數據集爲EuRoC。 該論文其他部分可以參考

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