PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line Segments

IROS2016 西班牙馬拉加大學 首先看系統流程圖 主要分爲跟蹤線程和建圖線程兩大部分。 跟蹤線程 1.基於稀疏模型的圖像對齊 設定一個初始位姿 T k , k − 1 T_{k,k-1} Tk,k−1​，且已經存在一些空間點線，然後把空間點線投影到當前幀，然後優化當前幀位姿 T k , k − 1 T_{k,k-1} Tk,k−1​使得當前幀與參考幀的光度誤差最小。關於線特徵需要早端點pq之間

>>阅读原文<<