相機模型和雙目立體匹配

 個人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文鏈接：http://www.chenjianqu.com/show-80.html 本文是讀高翔大佬的<視覺SLAM14講>的筆記，準備開始入坑了。。。   針孔相機模型     大部分常見的相機都可以抽象爲針孔模型：     其中P點是三維空間中的一點，P’點是P在圖片上的投影點，O是相機座標系的原點，O’是物理成像平面的原點

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