全局路徑規劃：圖搜索算法介紹3(A stars tie breaker)

本節介紹A算法中的打破路徑對稱性的幾種方法，在工程實踐中有一定的參考意義。 根據上圖，我們舉一個簡單的例子，可以看到，同樣的A算法，我們在採用了不用的h啓發函數後，搜索的效率是不同的，第二個A*中，我們對h進行了一定的放大，發現搜索區域縮減了很多，搜索效率提高。 值得注意的是，雖然我們的啓發函數已經不符合我們之前講的要求：h<=h*, 但是，工程中，由於障礙物的存在，這個真實的h是遠大於h*的，所

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