全局路徑規劃之--Dijkstra算法

迪傑斯特拉(Dijkstra)算法 是典型最短路徑算法，用於計算一個節點到其餘節點的最短路徑。  它的主要特色是以起始點爲中心向外層層擴展(廣度優先搜索思想)，直到擴展到終點爲止 基本思想 經過Dijkstra計算圖G中的最短路徑時，須要指定起點s(即從頂點s開始計算)。此外，引進兩個集合S和U。S的做用是記錄已求出最短路徑的頂點(以及相應的最短路徑長度)，而U則是記錄還未求出最短路徑的頂點(以及

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