ROS機器人路徑規劃算法主要包括2個部分：1）全局路徑規劃算法；2）局部路徑規劃算法；node
1、全局路徑規劃 global planner算法
ROS 的navigation官方功能包提供了三種全局路徑規劃器：carrot_planner、global_planner、navfn，默認使用的是navfn，spa
其中：.net
一、carrot_plannercode
參考ROS wiki ：http://wiki.ros.org/carrot_plannerblog
簡單的路徑規劃器，優勢是：是即便規劃的目標點在障礙物上，也能夠執行。機器人會向着目標點前進，避開障礙物儘可能靠近目標點。接口
二、navfn：一個基於grid的全局規劃器，navfn提供了一個快速的內插導航功能，可用於爲移動基礎建立計劃。計劃者假定一個圓形機器人，並在成本地圖上運行，以從一個起點到一個網格的終點，找到一個最小的成本計劃。導航功能是用Dijkstra的算法計算出來的，但對啓發式的支持也可能在不久的未來添加。navfn還爲navfn計劃器提供了一個ROS包裝器，它遵循navcore::在navcore中指定的BaseGlobalPlanner接口。get
參考：http://wiki.ros.org/navfnit
缺點是默認使用Dijkstra算法，對A*算法支持很差。io
三、global_planner：替代navfn，支持A*算法。這個包提供了一個快速的、內插式全局規劃器的實現。這個類遵循navcore::在navcore包中指定的BaseGlobalPlanner接口。它是做爲一個更靈活的替代品來替代navfn。
參考：http://wiki.ros.org/global_planner
四、如何使用新的全局規劃器。
目前ros默認使用的是navfn的全局規劃器，使用Dijkstra的算法，若是須要使用A*算法，則須要更改全局路徑規劃器。
具體是在move_base包的launch文件裏面更改：
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
move_base將調用global_planner規劃器進行路徑規劃。參數設置：
如圖所示， 將use_dijkstra算法設置false就是使用A*算法。
也能夠使用本身寫的路徑規劃器進行路徑規劃，參考：
https://community.bwbot.org/topic/43
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929