第五章第一節-相機與圖像-相機模型

相機將三維世界中的點投影到二維圖像平面，這一過程可以由針孔模型和畸變模型共同描述，這兩個模型構成了相機的內參數。 一、針孔相機模型 1、針孔相機原始模型 針孔相機模型如圖所示： 相機座標系 O − x y z O-xyz O−xyz：從相機後面看，相機座標系的 z z z軸指向前方， x x x軸指向右方， y y y軸指向下方。點 O O O是相機的光心。 物理成像平面 O ′ − x ′ y

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