第四章第五節-相似變換羣與李代數

一、相似變換羣 相似變換矩陣組成的李羣成爲相似變換羣，記做Sim（3），這個羣只會在單目視覺中用到，在雙目SLAM和RGB-D SLAMZHONG不會用到。 二、相似變換李代數 1、相似變換李代數 其中， 2、相似變換的擾動模型（左擾動） 一個點 p p p經過一個相似變換 S S S後爲 S p Sp Sp:

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