相機與圖像

其中矩陣K稱爲相機的內參矩陣   由透鏡形狀引起的畸變稱爲徑向畸變，分爲桶形畸變和枕形畸變。 相機組裝中透鏡和成像面不平行引起的畸變稱爲切向畸變。 式5-11和5-12中的x,y表示歸一化平面上的點座標。  因此，聯合式5-11和5-12，對於相機座標系下的一點P(X,Y,Z)，可以通過五個畸變係數找到這個點在像素平面上的正確位置。  雙目相機模型 在左右雙目相機中，兩相機水平放置，它們之間的距離

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