視覺SLAM十四講第五講代碼實戰-joinMap.cpp

經過漫長的基礎知識學習，終於到了驗證收貨的時候了，網上關於這裏的內容已經很多了，我這裏只講一些我認爲重要的地方。 在SLAM理論中，第一個問題稱爲定位 (Localization)，第二個稱爲建圖 (Mapping)，第三個則是隨後的路徑規劃。 「圖像前端之定位：求旋轉矩陣和平移矩陣(新的圖像與關鍵幀比較) 建圖：把關鍵幀的點雲拼起來 xp是機器人小蘿蔔的位置，我們假定由n個幀組成。 xL則是路標

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