《機器人自動化：建模、仿真與控制》——2.3 仿真

2.3 仿真 本節介紹用積分法對下述狀態方程描述的非線性系統進行計算機仿真： 該方法是一種近似法，但容易理解，並且對於描述大多數機器人系統的行爲是足夠的。 2.3.1 歐拉法 2.3.2 龍格庫塔法 2.3.3 泰勒法 歐拉法（實際上是1階泰勒法）可以擴展到更高的階數。在不失普遍性的前提下，讓我們來看看如何擴展到二階。我們有： 但： 因此，積分方法變爲：

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