《機器人自動化：建模、仿真與控制》——2.2 圖形表示

2.2 圖形表示 本節將給出幾個概念，這對於仿真期間系統的圖形表示是必要的。 2.2.1 模式 模式是一個具有兩行或三行（取決於對象是在平面還是空間中）和n列的矩陣，列表示一個固定形狀的多邊形的n個頂點，用來表示對象。在該模式中，所有兩個連續的點構成的線段的集合形成所希望的多邊形的邊是很重要的，例如，汽車（帶有後輪）底盤（見圖2-2）的模式M如下： 顯然，圖2-2中的汽車是運動的，前輪相對於底盤移

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