Navigation源碼閱讀之costmap_2d

costmap可謂是激光slam的商標通常，它直接決定了小車的路徑設計與速度計算，不把它搞清楚內心都發虛。固然，做爲一個只分析代碼、不貼圖也不進行科普的人，仍是從導航的核心模塊——move_base開始：html planner_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("global_costmap", tf_); planner_costmap_r

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