Gmapping

束語： odem: encoder: 輪子上的編碼器 visual（攝像頭）: 視覺里程計 IMU(Inertial Measurement Unit)：計算加速度和角速度。 圖片中的解釋： 輸入： /tf: Base <- Laser /scan: 激光雷達數據 輸出： /tf: Laser <- Map /slam_gmapping/entropy: 精度 /map_metadata: 地圖的

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