《視覺SLAM十四講精品總結》4：非線性優化g2o(BA基礎)

1、g2o圖優化（General Graph Optimization） g2o最基本的類結構是怎麼樣的呢？咱們如何來表達一個Graph，選擇求解器呢？咱們祭出一張圖：算法 先看上半部分。SparseOptimizer 是咱們最終要維護的東東。它是一個Optimizable Graph，從而也是一個Hyper Graph。一個 SparseOptimizer 含有不少個頂點 （都繼承自 Base

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