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【視覺SLAM十四講】4個座標系變換總結
時間 2021-01-12
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本文爲視覺 SLAM 學習總結,總結 4 個座標系變換的關係。 在視覺 SLAM 中,我們引入了 4 個座標系,通過不同座標系觀測到同一個點會得到不同的座標位置,並且存在一定的關係。 世界座標系 P W ( m ) P_W(m) PW(m): ( x w , y w , z w ) (x_w,y_w,z_w) (xw,yw,zw)。一般取相機的初始位置或特殊位置。 相機座標系 P C (
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