【視覺SLAM十四講】4個座標系變換總結

本文爲視覺 SLAM 學習總結，總結 4 個座標系變換的關係。 在視覺 SLAM 中，我們引入了 4 個座標系，通過不同座標系觀測到同一個點會得到不同的座標位置，並且存在一定的關係。 世界座標系 P W ( m ) P_W(m) PW​(m)： ( x w , y w , z w ) (x_w,y_w,z_w) (xw​,yw​,zw​)。一般取相機的初始位置或特殊位置。 相機座標系 P C (

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