車輛軌跡跟蹤算法

車輛軌跡跟蹤算法 車輛軌跡跟蹤，目前的主流方法分爲兩類：基於幾何追蹤的方法和基於模型預測的方法； 幾何追蹤方法–pure-pursuit (純跟蹤)算法 阿克曼幾何的簡化版 – 車輛單軌模型（自行車模型） 採用自行車模型的一大好處就在於它簡化了前輪轉向角與後軸將遵循的曲率之間的幾何關係，其關係如下式所示： t a n ( δ ) = L R tan(\delta)=\frac{L}{R} tan(

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