PID理解筆記

PID筆記: 首先講一下PID知識。感興趣的同學可以去看本書，陶永華著《新型PID控制及其應用》。   當我們想要把房間溫度降爲26度時，第一反應爲看當前溫度，如果和26度差的較多，我們自然會把空調開爲強風，如果室內已經是25度了，我們自然會把空調開爲弱風，如果我們量化這個思想，就可以用算數表示（如下圖），其中c(t)是被控對象的觀測值，【在本例中是當前溫度】，r(t)是給定值【26度】，u(t)

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