【計算機科學】【2012】【含源碼】邊境巡邏車路徑規劃算法

本文爲加拿大多倫多大學（作者：George Tin Lam Lau）的碩士論文，共99頁。 本文提出了一種無人駕駛邊境巡邏車的在線路徑規劃算法。在這個追逃遊戲中，無人駕駛汽車必須在多個入侵者到達他們安全的目標安全屋之前逮捕他們。問題的公式化是基於Isaacs的目標防禦問題，但擴展到多個逃跑者的情況。所提出的路徑規劃方法是基於快速探索隨機樹（RRT）的，能夠在數秒內產生軌跡，捕獲2或3個逃逸者。仿真

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