【計算機科學】【2019.05】高維空間中的路徑規劃算法

本文爲美國喬治亞理工學院（作者：FlorianHauer）的博士論文，共128頁。 路徑規劃的應用範圍很廣，從視頻遊戲中搜索一個智能體的軌跡，到了解蛋白質是如何摺疊的，到倉庫中駕駛自動機器人，或者爲自動駕駛汽車找到避開汽車和行人的軌跡。在路徑規劃算法的求解中，經常會發現三個主要特徵：（1）解決方案應避免與障礙物的碰撞，（2）解決方案應是動態可行的，（3）解決方案應是最優的（根據應用的最優性準則：最

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