機器人建圖及定位概述（Robotic Mapping and Localization）

-*一.引言（Introduction to Mapping） 我們將學習機器人地圖構建，更確切地說，是理解一種基於距離測量的地圖構建算法——佔據柵格地圖（Occupancy Grid Mapping）。 機器人的地圖是它所環境的模型，我們稱建立一個地圖的過程爲mapping（地圖構建）。爲了幫助我們的機器人建立一張地圖，常見的地圖類型有： 1). 尺度地圖 (Metric Map) 通常，在尺度

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