機器人抓取中物體定位算法概述

1. 引言 機器人抓取的首要任務，是確定要抓什麼，也就是需要定位目標物體在輸入數據中的位置。這個過程可以分爲三個層次，分別爲物體定位但不識別、物體檢測、物體實例分割。物體定位但不識別是指獲得目標物體的2D/3D範圍但是不知道物體的類別；目標檢測是指得到目標物體的2D/3D包圍盒，同時識別目標物體的類別；目標實例分割提供目標物體所佔有的像素或者點級別的區域信息，同時識別目標物體的類別。本文來自論文h

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