Localization and Mapping using Instance-specific Mesh Models 2019

加利福尼亞大學,定位和建圖,語義建圖,單目 本文着重於使用單目相機建立語義地圖,包括目標姿態和形狀. 本文貢獻在於,提出了一個針對特定實例的網格模型,該模型可以利用相機圖片中提取的語義信息在線優化. 1. 簡介 人工感知技術的基礎在於集幾何推理和語義內容推理。當前研究的一個主要挑戰是在VIO和SLAM算法中如何利用深度學習提供的信息(如語義邊緣,目標關鍵點等)來建立有精確形狀,結構和功能的目標模型

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