Localization and Mapping using Instance-specific Mesh Models

本文使用IMU輔助單目相機同時估計相機位姿和基於三角形網格（triangular mesh）對物體進行建模。 問題描述 在已知對物體的觀測的前提下，優化相機的位姿，構成物體的角點和網格。代價函數分成兩項，語義分割結果的差距和特徵點之間的距離： L mask  ( s , s ^ ) = − ∥ s ⊙ s ^ ∥ 1 ∥ s + s ^ − s ⊙ s ^ ∥ 1 L k p s ( y , y

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