機器人學回爐重造（2-4）：運動學奇異位型分析

文章目錄 什麼是運動學奇異位型？ 例子：平面二連桿機械手的奇異位型 奇異位型解耦 腕部奇異位型 手臂奇異位型 參考文獻 什麼是運動學奇異位型？ 在初步系統地瞭解了機器人正逆運動學、雅可比矩陣相關知識後，下面來分析運動學的奇異性問題。 準備知識： 機器人學回爐重造（2-2）：雅可比矩陣的求法——矢量積法、微分變換法、Manipulator Jacobian（Jacobian for short） 機

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