matlab機器人運動學計算

一、兩連桿機器人 1.Link Link（）是構建連桿的基本函數 建立連桿的基本規則是 L = Link(DH, OPTIONS) DH = [THETA D A ALPHA SIGMA OFFSET] THETA D A ALPHA 爲基本的DH參數 theta 關節角度 d 連桿偏移量 a 連桿長度 alpha 連桿扭角 Sigma 可以設定連桿的類型 0爲旋轉 1爲伸長 offset 關節變

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