梯形速度規劃算法
梯形速度是運動控制系統使用的最簡單的一種速度規劃方式，其速度曲線如下圖所示： v0爲初速度，vn爲勻速運行速度，vt爲末速度，加速和減速階段加速度爲a，總路程爲S。 則加速階段走過的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,減速階段走過的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a， 則勻速階段走過的路程S2=S-S1-S2 若S2<=0，代表此時沒有勻速階段，此時梯形速度退化成下圖： 加速段和減
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