針孔相機、魚眼相機模型推導

針孔相機、魚眼相機模型 一、針孔相機模型 空間的三維物體要成像到相機的 CMOS/CCD 上面，形成了圖像。圖像上的每個點對應空間上的一個點。 將世界座標系上的一點 (x,y,z)映射到CMOS/CCD圖像座標系上，只要兩步： 世界座標系的座標轉化到相機座標系。 相機座標系座標轉化到圖像座標系。 1.1 世界座標系到相機座標系 即要將世界座標系上的點 ( X w , Y w , Z w ) T (

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