SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM

文章目錄 流程介紹 語義分割預處理 語義里程計 面元更新 流程介紹   在SuMa的基礎上，引入了RangeNet++進行語義分割，在對語義分割進行預處理之後，在里程計和麪元更新模塊，也考慮了語義信息。算法在Kitti的城市數據上相對SuMa有顯著提升，在Kitti Odometry數據集上也和State of Art的方法接近。 語義分割預處理   RangeNet+的語義分割是在渲染生成的點圖

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