Monocular slam 中的理論基礎(2)

三角法求深度（triangulation）    在知道了相機的軌跡以後，使用三角法就能計算某個點的深度，在Hartley的《Multiple view Geometry》一書中第10章、第12章都是講的這個，這裏只講解線性求解方法。     對於三維空間中的一點 ，我們假設第一個攝像機座標系就是世界座標系，P在世界座標系下的表示爲，這時，攝像機座標系的外參數矩陣爲單位矩陣。 點和光心的連線交第一

>>阅读原文<<